مکانیک پرواز/ناوبری/کنترل/...
فاطمه قادری؛ علیرضا طلوعی؛ رضا قاسمی
دوره 7، شماره 4 ، دی 1402، ، صفحه 11-21
چکیده
این مقاله باهدف کنترل پرواز گروهی بالگردهای بدون سرنشین تدوین شده است. متدولوژی حل شامل مدل‌سازی دینامیکی بالگرد، طراحی کنترل‌کننده و درنهایت طراحی کنترل شکل‌دهی است. پس از ارائه معادلات دینامیکی حاکم بر پرنده با استفاده از روش نیوتن اویلر به دلیل معماری ساده و توانایی جداسازی سیستم‌های چند متغیره غیرخطی برای کنترل موقعیت و وضعیت، ...
بیشتر
این مقاله باهدف کنترل پرواز گروهی بالگردهای بدون سرنشین تدوین شده است. متدولوژی حل شامل مدل‌سازی دینامیکی بالگرد، طراحی کنترل‌کننده و درنهایت طراحی کنترل شکل‌دهی است. پس از ارائه معادلات دینامیکی حاکم بر پرنده با استفاده از روش نیوتن اویلر به دلیل معماری ساده و توانایی جداسازی سیستم‌های چند متغیره غیرخطی برای کنترل موقعیت و وضعیت، کنترل وارون دینامیک بالگردها اعمال شده است، همچنین کنترل پیشبین توسعهیافته نیز برای کنترل موقعیت و وضعیت بالگرد بکار رفت و نتایج حاصل از شبیهسازی این دو کنترلر با هم مقایسه شد که نشان از عملکرد بهتر کنترل پیشبین داشت. ازاینرو در طراحی کنترل شکل‌دهی، کنترل مستقل بالگردها به روش پیشبین انجام شد. بهمنظور کنترل شکل‌دهی نیز از روش مبتنی بر مدل پیرو پیشرو استفاده شده است. برای کنترل دینامیک خطای شکل‌دهی نیز کنترلکنندهی مد لغزشی انتگرالی بکار رفته است. نتایج حاصل از شبیهسازی موفقیت ردیابی با افزایش تعداد بالگردها و در مسیر خطی و مارپیچ را در فرمانهای کنترلی را نشان داد.
