مکانیک پرواز/ناوبری/کنترل/...
فاطمه قادری؛ علیرضا طلوعی؛ رضا قاسمی
مقالات آماده انتشار، پذیرفته شده، انتشار آنلاین از تاریخ 14 فروردین 1402
چکیده
این مقاله باهدف کنترل پرواز گروهی بالگردهای بدون سرنشین تدوین شده است. متدولوژی حل شامل مدل‌سازی دینامیکی بالگرد، طراحی کنترل‌کننده و درنهایت طراحی کنترل شکل‌دهی است. پس از ارائه معادلات دینامیکی حاکم بر پرنده با استفاده از روش نیوتن اویلر به دلیل معماری ساده و توانایی جداسازی سیستمهای چند متغیره غیرخطی برای کنترل موقعیت و وضعیت، ...
بیشتر
این مقاله باهدف کنترل پرواز گروهی بالگردهای بدون سرنشین تدوین شده است. متدولوژی حل شامل مدل‌سازی دینامیکی بالگرد، طراحی کنترل‌کننده و درنهایت طراحی کنترل شکل‌دهی است. پس از ارائه معادلات دینامیکی حاکم بر پرنده با استفاده از روش نیوتن اویلر به دلیل معماری ساده و توانایی جداسازی سیستمهای چند متغیره غیرخطی برای کنترل موقعیت و وضعیت، کنترل وارون دینامیک بالگردها اعمال شده است، همچنین کنترل پیشبین توسعهیافته نیز برای کنترل موقعیت و وضعیت بالگرد بکار رفت و نتایج حاصل از شبیهسازی این دو کنترلر با هم مقایسه شد که نشان از عملکرد بهتر کنترل پیشبین داشت. ازاینرو در طراحی کنترل شکل‌دهی، کنترل مستقل بالگردها به روش پیشبین انجام شد. بهمنظور کنترل شکل‌دهی نیز از روش مبتنی بر مدل پیرو پیشرو استفاده شده است. برای کنترل دینامیک خطای شکل‌دهی نیز کنترلکنندهی مد لغزشی انتگرالی بکار رفته است. نتایج حاصل از شبیهسازی موفقیت ردیابی با افزایش تعداد بالگردها و در مسیر خطی و مارپیچ را در فرمانهای کنترلی را نشان داد.
مکانیک پرواز/ناوبری/کنترل/...
محمدحسین علیزاده؛ علیرضا طلوعی
مقالات آماده انتشار، پذیرفته شده، انتشار آنلاین از تاریخ 26 فروردین 1402
چکیده
هواپیمای مورد نظر از نوع هواپیمای بدون سرنشین با قابلیت انجام ماموریت چندگانه می باشد. در این مقاله پس از خطی سازی کانال فراز، تابع انتقال برای نقاط مهم استخراج می شود. سپس یک جبرانساز مقاوم کلاسیک و یک میراکننده سرعت زاویه ای طراحی می شود. با توجه به بازه عدم قطعیتها، با کمک الگوریتم بهینه سازی کلونی زنبور عسل، جبرانساز تنظیم می گردد. ...
بیشتر
هواپیمای مورد نظر از نوع هواپیمای بدون سرنشین با قابلیت انجام ماموریت چندگانه می باشد. در این مقاله پس از خطی سازی کانال فراز، تابع انتقال برای نقاط مهم استخراج می شود. سپس یک جبرانساز مقاوم کلاسیک و یک میراکننده سرعت زاویه ای طراحی می شود. با توجه به بازه عدم قطعیتها، با کمک الگوریتم بهینه سازی کلونی زنبور عسل، جبرانساز تنظیم می گردد. همچنین مقدار بهینه زاویه عقب گرد بال به صورت غیر مستقیم از مقدار بهینه مرکز فشار آیرودینامیکی بدست می آید. رویکرد بهینه سازی در این مقاله، مقاوم نمودن کانال فراز در مواجهه با عدم قطعیتها است. نتایج نشان می دهد، با نوآوری صورت گرفته در طراحی جبرانساز به روش کلاسیک و ترکیب آن با شبیه سازی مونت کارلو و الگوریتم بهینه ساز، رفتار کانال فراز در زمان حضور عدم قطعیتها بهبود قابل توجهی داشته است.
مکانیک پرواز/ناوبری/کنترل/...
پژمان منوچهری؛ رضا قاسمی؛ علیرضا طلوعی
دوره 6، شماره 3 ، آذر 1401، ، صفحه 21-31
چکیده
در این مقاله کنترل کننده به صورت محلی و با استفاده از اطلاعات عاملهای همسایه انجام گرفته و گراف مربوطه دارای درخت پوشا می باشد. در ضمن در طراحی کنترل کننده، از سیستمهای فازی بعنوان تقریبگر عمومی استفاده شده و پارامترهای سیستم فازی به گونه‌ای تنظیم شده که خطای ردیابی سیگنال مرجع هر عامل و پایداری از نوع محدود غایی یکنواخت سیستم حلقه ...
بیشتر
در این مقاله کنترل کننده به صورت محلی و با استفاده از اطلاعات عاملهای همسایه انجام گرفته و گراف مربوطه دارای درخت پوشا می باشد. در ضمن در طراحی کنترل کننده، از سیستمهای فازی بعنوان تقریبگر عمومی استفاده شده و پارامترهای سیستم فازی به گونه‌ای تنظیم شده که خطای ردیابی سیگنال مرجع هر عامل و پایداری از نوع محدود غایی یکنواخت سیستم حلقه بسته تضمین گردد. 1- غیر افاین بودن عاملهای سیستم چند عاملی، 2- نامعلوم بودن دینامیک عاملها، 3-همگرایی خطای ردیابی و خطای فرمیشن به سمت صفر، 4-استفاده از سیستمهای فازی به عنوان تخمین گر عمومی، از مزیت های متد ارائه شده از در این مقاله می باشد. در نهایت، در شبیه سازی های انجام شده بر روی کوادروتور، تحقق آرایش بندی رهبر- پیرو برای ماموریت مورد نظر صورت گرفته و با توجه به معیارهای تعیین شده، خطای مورد نظر قابل قبول می باشد.
