مروری بر مدلسازی، پایداری و کنترل ربات‌های بال‌زن

نوع مقاله: علمی- ترویجی

نویسندگان

1 دانشگاه علم و صنعت

2 گروه کنترل دانشکده هندسی برق دانشگاه علم وصنعت ایران

چکیده

هواپیماهای بدون سرنشین بال‌زن با توجه به توانایی پرواز بدون صدا، در سرعت‌های کم و قابلیت مانور زیاد، در معرض توجه قرار گرفته‌اند. در این مقاله، با بررسی تاریخچه‌ی این موضوع و اهمیـت آن در زمینه علوم مهندسی، چگونگی بدست‌ آمدن نیروهای مورد نیاز برای پرواز در روش بال زدن شرح داده می‌شود. پس از آن با بررسی جوانب مختلف و ارائه‌ی معادلات، مدل مناسبی به منظور دست‌یابی به اهداف کنترلی بدست می‌آید. با توجه به پیچیدگی سینماتیکی و دینامیکی بال‌زن‌ها، مدل به دست آمده غیرخطی و متناوب می باشد. پایداری بال‌زن‌ها که اغلب با استفاده از روش‌های متوسط‌گیری و نظریه‌ی فلوکه بررسی می‌شود، شرح داده شده‌است. چالش‌های کنترلی مطرح شده و مناسب‌ترین رویکردهای کنترلی برای کنترل پرواز بال‌زن انتخاب می‌شود. با توجه به محدودیت در وزن ربات بال‌زن، انتخاب قطعات الکترونیکی نیز به عنوان یک چالش بررسی می‌شود.

کلیدواژه‌ها